據1866年刊行的《新安縣全圖》得知，馬鞍山位於沙田的東北面。另在《1953年沙田風景區遊覽指南》中所記載，五十年代的沙田共有45條村落，其中包括白田村、新田村、大圍村、火炭村、馬鞍山村、大水坑村和烏溪沙村等，以上村落均是馬鞍山區早期發展的主要村落。五、六十年代，由於馬鞍山的礦業得到發展，吸引不少工人及其家屬遷入，並相繼定居於馬鞍山村。及後亦有不少宗教團體在這裏辦學，從事醫療及救濟的工作。現時的馬鞍山亦被列入沙田區的一部分，近年政府的大肆發展，使馬鞍山成為一個中、小學林立，大型屋村相繼落成，新舊景物並列的一個新市鎮。

馬鞍山有兩個山峰，較高及靠背的一個山峰，稱為「馬頭頂」，高七百餘呎，是全港第四個最高的山峰。此山的西北方有一副峰，稱為「牛押山」。而在這兩山峰之間，形成一條幼長的弧線，山脊狀如馬鞍，故得名為「馬鞍山」。根據明人王崇熙編《新安縣志》中，亦提及「馬鞍山在縣東八十里，枕東洋，形如馬鞍」，也說明了馬鞍山名字的由來。

早於七、八十年代以前，馬鞍山給人的印象是較偏遠的郊區。在《竹枝詞》中有言：「回首馬鞍山頂望，居然有人在廣亨宮」。因馬鞍山滿是樹木，給遊人冷漠的感覺。但自香港政府在1979年批准發展馬鞍山，並作為沙田衛星城市擴展的一部分後，便迅速發展成為一個擁有多個屋苑的住宅社區。這些新建的屋苑，包括公共屋村、居屋和私人屋苑。這些屋苑由大水坑開始發展，沿馬鞍山山麓，直達落禾沙，形成沿海發展的住宅地帶。現時馬鞍山居民可以乘坐鐵路出入各地、經東區海底隧道前往香港島，也可以經大老山隧道直達九龍，交通大為便利，人口大大增加，可謂是近年以來冒起得較快的新市鎮。

據文獻記載，馬鞍山主要共有三寶，則為鐵礦、杜鵑花和黃麓。首說鐵礦，馬鞍山出產的鐵礦石平均含鐵約百分之三十二，昔日每年產量為十五萬噸含鐵百分之十五的精礦，亦曾每天出產量一千三百噸，至於粗鐵沙礦方面，也曾日產一千五百噸。早於第二次世界大戰前，已有商人在此地投資礦業。戰後更有日本商人在此地發展開礦事業。其次為杜鵑花，馬鞍山有一種白色的野杜鵑，它們多生長在二百呎以上高地，較低的地方很難看見。最後為黃麓，多活躍於新界大帽山及馬鞍山一帶。依《新安縣志》記載：「黃麓即鹿章，似鹿而小，毛黃黑色，性喜驚。觸物則走，飲水見影則奔。道書云：『鹿章無魂，故動輒慞惶也。』官富大帽馬鞍等山皆有之。」黃麓就是羌鹿，狀似獐，全身栗黃色，頭、頸和腿均呈棕黑色，腹部較淺，近於白色，雄性黃麓頭上有雙角，還有一對獠牙，長出嘴唇外。牠們多在夜間活動，每年夏季濃霧的晚上，多在深山活動。

雖然馬鞍山已發展為一個新式的市鎮，但區內還保留一些富有深厚歷史文化的村落，例如烏溪沙村、梅子林村、大水坑村、渡頭灣村等，尤以烏溪沙一村更保存了不少文化遺蹟。烏溪沙村在馬鞍山麓的平原，背山面海，北面有紅棉嶺，形成「T」字形貌，伸延至大海，南面是今日的錦英苑。另外，在古代有一處稱為白頭山的地方，就是昔日白石船民營的所在地。烏溪沙的發展，據《沙田古今風貌》一書指稱，宋末時，廖氏二十八世祖均壽公，值元兵南下，便與文天祥奔走江南，至三十世祖，均壽公孫仲傑公，便往新安，先後在屯門及福田居住；及後，仲傑公在上水鳳水鄉立村，仲傑公子自玉公出生，自玉公第四子如興祖於明朝洪武年間，往烏溪沙成村，故廖如興即是烏溪沙村的始祖。道光年間，自始祖仲傑公起，傳至十三世超海公。初時超海公在烏溪沙書塾教學，學生眾多，時值亂世，常有海盜上岸劫掠，超海公得知清兵在瀝源紮營，以為治安較佳，便於道光年間，舉家遷往牛皮沙村，並在此村發展，成為牛皮沙村廖族始祖。昔日許永慶的《竹枝詞》曾說：「烏溪沙上景盤桓，大水坑源水一彎，輋下泥涌通路過，春來樟木茂如山。」

烏溪沙的村民本為務農，也曾種植米麥等五穀、甘蔗、番薯、花生，卻少捕魚。村民生活清閑，宜然自樂，亦有一兩戶兼職街渡載客。古代的烏溪沙，稱作烏溪沙渡，在王崇熙編《新安縣志》所載：「烏溪沙渡，自烏溪沙經大步頭，渡一隻，原承餉銀四錢」。村中曾有兩艘船隻，來往烏溪沙至大埔之間，以當時的生活條件來說，交通尚算方便。至五十年代，村民多往英國謀生，歷六十年代，政府收購烏溪沙農地，夷平紅棉嶺。烏溪沙村內有一所聖約瑟學校，但於1987年時，學生被勸改遷往其他地方就讀，故村民向政府申請，把學校改為村公所之用。村旁也有一所信愛兒童院，至1970年代停辦，並改由香港中華基督教青年會接手管理，易名為現時的青年新村渡假營。

現時烏溪沙青年新村營舍，佔地超過一百萬平方呎，約有一千二百個床位及各式康樂設施，主要是用作訓練營及度假屋。早在1946年，此村已受當時的港英政府注意，曾表示欲在這裏興建軍用機場，可是後來發覺此地背山面海，對飛機升降太危險，才打消念頭，把選址改在石崗一帶。

二次大戰後，美國一名牧師來港，為了收養二次大戰時的孤兒，及提供兒童福利，便向政府購入烏溪沙一幅土地以作為孤兒院的用途。由於他的高尚行為，感動了其他有份參加競投的地產商，向他大力捐獻，使這位牧師最終獲得約十二萬元港幣的經費，成功地購得該幅地皮，興建了六十多間房間的孤兒院；及後，孤兒院落成後，定名為烏溪沙兒童新村。此地成為美國在港一所專門援助孤兒的機構，更成為日後香港的一個旅遊宿營的熱點。烏溪沙村村長廖丁有先生指出，當時福利會收容了逾千個孤兒，會內更設有幼兒院、小學、中學、醫院、農場及工場等。至七十年代，牧師停頓了福利新村的工作，將營地交給現在的香港中華基督教青年會管理，並改名為現今所見的香港中華基督教青年會烏溪沙青年新村。

烏溪沙舊村中有多間舊式村屋，其中一些是青磚舊屋，在牆身上有花卉壁畫，畫中多繪有梅花雀鳥的圖案，代表了祥瑞及四季的變遷。從青磚及浮雕所見，這些房屋有百多年歷史。另外，村中也有棵百年老榕樹，樹幹粗壯，需數人才可以合抱。現在老榕樹的樹根上，供奉關公、孫悟空神像，和觀音大士畫像，榕樹前也有伯公神壇。烏溪沙村一帶，均為著名遊覽勝地，白石船民營後面的海灘，有一塊稱為「山大人腳跡」的大石，在潮水漲時被海水淹沒，潮退時才露出水面。

往日，烏溪沙對外的交通不是太方便，若要前往沙田，只有從此地乘船到何東樓登岸，再乘車往沙田。至1974年，有一首私辦的船隻因超載而發生意外，造成傷亡，政府便與油麻地小輪公司商討籌辦往來烏溪沙及市區的航線，終於小輪公司答允派船隻行走烏溪沙，直至1983年才宣告停止服務。此外，由於昔日交通不便，村內並沒有醫生，村民往往未能及時求診，政府便自六十年代起，每周兩天派醫療船到烏溪沙為村民診治。

另外，在馬鞍山村附近山上亦有一些著名的景點，例如，山上有一條暗道，用作接濟抗日戰爭時期的西貢區反日戰士，讓他們能從西貢秘密前往樟木頭。此外，還有梅子林村，地理偏僻，面積很大，以吳姓為主，五百年前已開始定居此地，以務農和礦採維主，村內設有一所育文學校，該校的註冊時間為1947年，後因村民相繼離去，入學率偏低，終至1979年結束。

除了山上的暗道和梅子林村外，還有大水坑村。張太公首興為此村的開基祖，他本為廣東五華大田人士，因避兵亂，遂攜父之香爐遷進沙田大水坑村。也有渡頭灣村，據廖丁有先生所言，這是烏溪沙的始祖村，亦即是現時落禾沙的地方。據考古勘察所知，在渡頭灣村以南發現新石器時代後期的史前考古遺物，時間為公元前2500年至公元前1500年，附近一帶亦有風水樹、神龕、風水山、墓地和古井等古跡。此外，尚有百年歷史的溫家村，在村內有二百多年歷史的大榕樹，還有昂平村，村後也有石龍仔，各村也有祠堂以奉祖先，也有百公壇，但沒有寺廟。