明朝末年，西方傳教士陸續東來，在傳教的同時，亦把西方知識傳入中國。這段「西學東漸」的歷史，始於十六世紀耶穌會教士利瑪竇東來，而止於十八世紀清廷禁止天主教及羅馬教廷解散耶穌會。在這段時間裡，憑著傳教士的努力，不少有關西方科學知識的書籍得以轉譯成中文書刊。例如，艾儒略（Julio Aleni, 1583－1649年）編《西學凡》，是一本西方大學教科書的綱要。高一志（Alfonso Vagnone, 1568/1569－1640年）編有多種以「西學」為名的書籍，如《西學修身》、《西學持家》、《西學治平》等，為西學的傳播打開了大門。

1582年（明神宗萬曆十年），利瑪竇及羅明堅（Michael Ruggieri, 1542－1607年）抵澳門，次年到廣東肇慶，正正式式在中國展開傳教的事業。此後陸續有傳教士抵達中國，進行活動。及後1601年（萬曆二十八年），利瑪竇與西班牙人龐迪我（Didace De Pantoza, 1571－1618年）到北京謁見明神宗，獻天主經典、聖母像、自鳴鐘及《萬國輿圖》等，藉著他們的專門知識而獲得明朝君臣的信任。

傳教士不單輸入西方圖書，而且重視譯書和著書，從不同途經介紹西方知識。[參看下表] 而關於西方科學知識的為數不少，主要包括：

（一）天文、曆算方面──

1. 利瑪竇口授、徐光啟筆譯《幾何原本》；
2. 湯若望 （Johann Adam Schall von Bell，1591年－1666年）著《新法算書》；
3. 鄧玉函（Johann Schreck，1576－1630年 ）《西洋曆法新書》。

（二）科學技術方面──

1. 王徵（1571－1644年）與鄧玉函著《遠西奇器圖說》；
2. 湯若望著《遠鏡說》；
3. 熊三拔（Sabatino de Ursis ，1575－1620年）著《泰西水利》等。

《坤輿萬國全圖》

（三）地理學方面──

1. 利瑪竇製《坤輿萬國全圖》；
2. 艾儒略譯《職方外紀》；
3. 南懷仁 （Ferdinand Verbiest，1623－1688年）的《坤輿全圖》等。

（四）哲學、醫學方面──

1. 李之藻（1565－1630年）與傅汎濟（Francisco Furtado, 1589－1653年）合譯《名理探》；
2. 鄧玉函著《泰西人身說概》；
3. 張誠 （Jean F. Gerbillon，1654－1707 年）著《哲學要領》（滿文）等。

明清之際輸入西學書籍統計表
[按：並沒有把宗教書籍計算其中]

資料來源：張蔭麟：〈明清之際西學輸入中國考略〉，
見氏著：《張蔭麟文集》（北京：教育科學出版社，1993年），頁46。

利瑪竇（左）與徐光啟（右）

在是次西學東漸的過程中，利瑪竇被中國士大夫尊稱為「西儒」。他在宗教或科學的傳播工作上，均發揮了奠基者的角色，也是中國近代教會的開端，為後來的傳教士樹立了榜樣。觀乎利氏於1582年抵達澳門，旋即學習漢語，又改了中文姓名，習漢人的禮俗，藉此拉近與中國人的距離，利於傳教。1583年，利瑪竇入廣東肇慶，開始建立在中國的第一個根據地。當時利氏眼見中國人多崇尚佛教，故訛稱自己來自天竺，並先行剃髮，穿上袈裟，暫且不談傳教事宜，改以介紹隨身帶來的歐洲書籍和器物，以打開中國人的眼界。及後，利瑪竇更願意穿上儒服，廣結士人，討其歡心。曾稱讚中國物阜豐盛，有言：「中華之偉盛，除未奉天主，實無敵於世……中華非一國也，乃一天下也……柏拉圖烏托邦，實存於中土乎！」深得社會的認同。至1601年1月（萬曆廿八年），利氏京師，奉送天主聖像、自鳴鐘、《聖經》、《萬國輿圖》等，頗得神宗讚賞；翌年神宗准許利瑪竇在北京建天主教堂。四、五年間，信徒大增，官員入教者漸眾，如徐光啟、李之藻等，耶穌會分會亦已遍及上海、南京、北京、南昌、肇慶等地。1610年（萬曆卅八年），利氏病逝北京，終年58歲。

利瑪竇回憶說到：

「從[中國]皇帝到平民，儒教最隆重的事，是在每年的某些季節，給逝去的祖先獻供，有肉、有水果、焚香及絲布，窮人則以紙代替絲布。他們認為這是盡孝道，所謂『事死如事生，事亡如事存，孝之致也。』（《中庸》，第十九章）他們並非認為死人會來吃上述東西，或需要那些東西；他們說是因為他們不知道有什麼別的方法，來表現對祖先的愛情及感恩之情。有些人曾對我們說，訂立這些禮法主要是為活著的人，而非為死人；即是說，那是為了教導子孫和無知的人孝敬仍然在世的父母。看到有地位的人，事奉過世的仍像在世的，自然是一種教訓。無論如何，他們並不想逝去的人是神，不向他們祈求什麼，祝望什麼，與偶像崇拜無關，或許也能說那不是迷信，雖然最後在成為基督徒後，把這份孝心，改為對窮人施捨，以助亡者之靈。」[利瑪竇著，劉俊餘、王玉川合譯：《利瑪竇中國傳教史》（臺北：光啟出版社，1986年），第一卷〈緒論：中國與中國人〉，頁85。]

由此可見，利瑪竇體會中國的實情，故並不急於開展傳教工作，反而，首先認識中國傳統文化，結交士紳，擴闊與官僚活動的圈子，繼而透過士紳的穿針引線，取得皇帝支持，使其有機會努力拓展天主教在中國內地的活動，順利地展示了西方的科學技術與物質文明，並開創中西結合譯書的歷史性時刻，成為開拓出西學中國化的先驅靈魂人物。利氏的追隨者也先以傳播西方科技知識為具體工作，從而打動人心，消除中國人的疑慮。在取得他們的好感之後，再進一步發展傳教的事業。李之藻曾稱讚利瑪竇擁有豐富的知識，曰：「其持議崇正辟邪，居恒手不釋卷，經目能順逆誦。精及性命，博及象緯、輿地，旁及勾股、算術，有中國先儒累世發明未晰者。」