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這本書前身是作者的博士論文，其論文題目是〈論澳門政治制度與政治發展〉，1997年5月在南京大學完成，翌年於澳門出版，名稱是《生存之道──論澳門政治發展與政治制度》。繼後亦出現簡體字版本，就是《澳門政治發展史》（上海︰上海社會科學院出版社，1999年）。2009年是澳門主權回歸中國十周年，內地出版社決定重印該書以作誌慶。作者只更改書名，改稱為《澳門政治制度史》，對書中內容沒有進行修訂。對此作者在本書開首的〈再版說明〉中給予解釋，他說︰
之所以這樣做，是因為近十多年來澳門史檔案材料及其研究的發展一日千里，如果進行修改，其幅度肯定不小──若要在原有結構的基礎上進一步豐富充實已挖掘的史料，使得論述更加完整縝密，則會導致整體構架的失衡，甚至不得不推翻既有框架重寫──這樣的任務，已經不是這本書的再版可以完成的，而是另一本的書使命了。
雖然該書是上世紀九十年代作品，距今超過十年，不過直到現在仍受到出版文化界重視，可見本書有一定的價值，因此對其內容作出評介，是一件饒有學術意義的事情。在開首部分，除〈再版說明〉外，另有三篇的序，分別由茅家琦、姜義華、鄧正來撰寫。緊接開首部分就是〈導論〉，正式對澳門政治歷史展開探討。
作者在〈導論〉中首先回顧中外學界尤其是葡萄牙學者的澳門史研究成果，指出它們側重論述中葡兩國外交關係，以及澳門的政治發展。在回顧澳門政治歷史時，作者揭示其發展特徵，就是它「未曾發生徹底的革命，整體政治發展是一個為適應形勢變化而和緩改革的過程。」（頁8）至於澳門政治成長過程，可以分為七個階段，分別是（一）中葡早期交往（1554─1583年）；（二）議事會時期（1583─1783年）；（三）議事會衰落期（1783─1849年）；（四）殖民地管治時期（1849─1976年）；（五）葡管中國領土下地區自治時期（1976─1988年）；（六）過渡時期（1988─1999年）；（七）二十一世紀中葡在澳合作關係（1999年12月20日起）。繼〈導論〉後，本書以五章篇幅，對各階段的情況作出闡述。
葡萄牙人東來澳門與中外海上交通發展是息息相關的，因此第一章〈中葡交叉航行．葡人據居澳門〉在探討葡人經營澳門歷史前，交代了中外海上交通史的重要事件，包括︰鄭和下西洋、葡萄牙人海洋大冒險。1511年，葡人佔據馬六甲，不久來到中國，與明政府展開交往。本章論述雙方交往初期的衝突、葡人以澳門為據點的原因，還有明政府為何容許他們在澳門長期居留。原因是與葡人進行貿易，有利廣東的社會經濟，加上又可以利用他們打擊海盜。此外，內憂外患亦是一個主要原因，作者表示「最根本的原因還是明末社會動亂和邊境危機此起彼落──白蓮教在山東起義、蒙古人侵擾西北邊疆、西南的中緬邊境戰斷續不停、中國和西班牙在菲律賓發生糾紛、中日朝鮮戰爭經年，令朝廷無法分心處理東南沿海的貿易事務。一言蔽之，明朝國勢已是強弩之末，給葡人有機可乘。」（頁35）
1583年，澳門葡萄牙人成立議事會（Senado），實行內部自治。第二章〈澳門葡人內部自治時期〉分析議事會成立原因，主要是居澳葡人不斷增加，必須對他們加以管理，確保商貿活動正常運作，使澳門城市秩序持續穩定。同時亦防範歐洲其他國家的侵犯。澳門既然屬於中國，中國政府一定對葡人舉措不會視若無睹，所以本章也討論當時明清政府對議事會的態度及其加強控制澳門的措施，這些措施包括︰（一）建立關閘藉以限制葡人與國人進出入澳門；（二）增加在澳門附近地區的兵力；（三）設立海關；（四）安排香山縣丞、海防軍民同知管理澳門；（五）制訂管理澳門葡人的指引或規則。面對明清政府措施，澳門葡人不敢公開反對，作者借葡人史家菩卡羅（Antonio Bocarro）言論說明其原因，菩卡羅說「因為澳門離印度這麼遙遠，且中國人多勢眾，絕非葡人可比。因為他們僅需斷絕糧食供應，便足以毁滅我們的城市。」（頁52）荷蘭、英國對澳門虎視眈眈，也導致葡人向中國政府屈服，作者交代荷英兩國對澳門的侵擾。最後，該章亦探討澳門對外貿易衰落的原因、澳門與明清皇室的關係，還有中葡人民在澳門的交往情況等問題。
第三章〈議事會權力衰落時期〉論述十八世紀中後期，澳門政治的主要變化。首先，1783年葡萄牙國王頒布《王室制誥》，賦予澳門總督更多權力。其次，澳門王室法官被取消。再次，澳門檢察長的隸屬對象，由議事會轉為澳門總督。上述變化顯示澳門議事會權力減少，葡人自治受到衝擊。作者指出「其演變過程實際體現了澳門葡人自治在里斯本王權侵入下逐漸喪失、葡萄牙殖民統治日趨加強的經過，也是議事會興衰存亡的過程。」（頁88）該書第二章提到英國人在澳門的活動，本章進一步闡述英國對華的鴉片貿易、中英鴉片戰爭對澳門的影響。鴉片貿易一方面使澳門葡人獲取不少經濟利益，但是另一方面澳門無可避免捲入中英兩國在鴉片問題上的衝突。對於兩國衝突，澳葡政府致力保持中立，作者說明其具體做法。中國在鴉片戰爭中戰敗，被迫簽訂《南京條約》，割讓香港島給英國，本章分析該條約對澳門的影響。自條約訂立生效以後，澳門地位急轉直下，作者解釋「香港的興起和《南京條約》簽訂後五口通商，澳門在中外貿易的特權地位徹底喪失了，從此，它已不可逆轉地走向衰落之路。」（頁98）此外，中國戰敗也刺激澳葡政府挑戰中國在澳門的主權。
第四章〈葡萄牙殖民管治時期〉深入剖析葡人如何挑戰中國在澳門的主權。1849年，葡國委任亞馬留為澳門總督，他任職期間，向當地華人強行徵稅，並停止給清政府繳納地租。同時又擅自擴充地界，甚至關閉清政府在澳門設置的海關行台，驅逐了中國官員。其後澳葡政府於1851、1854年派兵侵佔氹仔、路環兩島。葡萄牙亦透過外交談判手段，使清政府放棄澳門的管治權。1887年3月，《中葡里斯本草約》訂立，中國同意「葡國永駐管理澳門以及屬澳之地。」翌年條約正式生效，確立葡萄牙管治澳門的合法性。然而當時中葡兩國沒有在澳門界址的問題上達成協議，後來雙方在該問題上產生不少摩擦，本章闡述清末民國時期兩國的摩擦。與此同時，該章亦探討多個課題，計有澳門政治制度、葡萄牙政治發展對澳門的衝擊、中國改良派與革命派在澳門的活動、1922年的「五二九事件」、抗戰前後澳門政治，以及1949年新中國成立後中國、葡萄牙、澳門三者的政治關係。1952年澳門關閘的軍事衝突、1955年慶祝澳門開埠四百年事件、1966年「一二．三」事件，使中葡澳三者關係出現波動，其中以「一二．三」事件對澳葡政府打擊最大。作者對該事件給予評論，認為「引發一二．三事件的主要原因是長期積怨而形成的極深的民族矛盾，……國內文化大革命大氣候對事件不是沒有影響，但只在事件的中、後期發生作用，而中國對事件的介入也僅限於言辭的讉責」，並表示這事件「的確為澳門帶來消極負面的影響，但是，澳葡政府經此一役，吸取了深刻的慘痛教訓，逐漸調整改變其僵硬過時的殖民政策和手段。」（頁216-217）
踏入1970年代，不論是葡萄牙國內政治、中葡外交關係均發生重大變化，第五章〈實現地區自治．進入過渡時期〉探討這些變化對澳門政治的影響。1974年4月25日，葡萄牙爆發政變，獨裁統治結束，民主政制建立，該政變被稱為「四二五」革命。受「四二五」革命的影響，澳門政府於1976年2月頒布《澳門組織章程》，日後經過多次修訂，規定了總督的任免期限、立法會和諮詢會的組織及其運作和職責權限，並且加強了澳門的立法和司法自治權。此外，葡萄牙政府在1976年4月宣布新憲法，承認澳門是葡國管理下的中國領土。至於中葡外交關係方面，1979年中葡兩國正式建交。隨後在1986年6月就澳門問題展開談判，翌年4月13日雙方簽訂《聯合聲明》，確定澳門主權於1999年12月20日交回中國，並實行「澳人治澳」。《聯合聲明》在1988年1月15日起生效，澳門從此進入過渡期，直至回歸為止。本章對中葡建交、《聯合聲明》訂立經過進行闡述。既然本書名稱是《澳門政治制度史》，澳門政治制度必定是書中的主要探討對象，因此作者對回歸前該政治制度下的總督、諮詢會、立法會、司法機構一一論述，兼且分析澳門行政制度現代化及其特徵，這些特徵包括︰（一）自威權政治步向民主化；（二）民間社會不發達，政治和政制處於低度發展階段；（三）政府的統治權威不高；（四）官民關係疏離；（五）司法自治與公務員本地化發展仍未成熟。
最後一章是〈結語〉，總結葡國管治澳門達四百多年的原因，揭示這段歷史的意義，就是「誠然在澳門四百多年的歷史中，或多或少產生過不同程度的糾紛，但最終都能在互相忍讓和諒解的基礎上通過磋商和談判來解決，不爭一時長短，但求長期共存。這難道不值得當今世界或因經濟、或因宗教、或因種族而大動干戈的國家或地區效仿？」（頁286）作者亦探討《澳門基本法》下的澳門政治制度，對改善澳門政治提供六點建議︰（一）維持和建立一個更多元、更開放、更公平的良性互動的社會環境；（二）大力扶植中產階級；（三）加速培養本地政治行政精英；（四）建立量才用人的良好機制；（五）逐步提高市民的公民意識和政治參與；（六）增加政制的權威性和自主性。對於澳門將來政治，作者認為其完全掌握在澳門人的手上，他說「只要我們對自己的長處和不足有理智現實的認識，只要我們不斷地提升自我價值，解放思想，更積極對不斷地變化和革新給予肯定的價值，充分利用政治、行政過渡帶來的變革機會，不斷完善澳門的政治制度及其運作，令我們的社會更開放，澳門的政治發展也完全可以到達新的高度。」（頁297）
書末有〈參考書目〉、〈附錄〉、〈中譯外國人名索引〉、〈金國平跋〉和〈後記〉。其中〈附錄〉由七個部分組成︰（一）索薩（Leonel de Sousa）《廣東國及廣州城海道遣人議和》；（二）海道副使俞安性訂出的具體管理措施；（三）首任澳門同知印光任乾隆九年（1744）提出的行政指引；（四）澳門同知張汝霖訂出的十二條；（五）《王室制誥》──內閣大臣給印度總督索薩（Dom Federico Guilherme de Sousa）之指示；（六）《中葡和好通商條約》；（七）《中葡關於取消葡萄牙在華領事裁判權及處理其他事項之換文》。
1976年，澳門立法會選舉首次引入直選。反觀香港，1991年才出現立法會直選議席，因此立法機關的民主化步伐，澳門較香港早起步。但是現在澳門的立法會依然保留委任議席，相反香港立法會議員全部由選舉產生，可見澳門民主化進程非常緩慢。此外，眾所周知，博彩業是澳門經濟的命脈，是澳門政府收入的主要來源，而澳門黑社會組織與博彩業的關係則錯綜複雜。在澳門回歸前數年，黑幫為奪取賭場利益而互相鬥爭，嚴重衝擊澳門社會秩序，使澳葡政府統治威信大大下降，由此反映出博彩業發展與澳門政治的密切關係。所以探討澳門政治歷史，澳門民主化、澳門政治與博彩業關係不可不注意。本書作者對於澳門民主化問題有所關注，分析其民主化的不足地方，提供了若干改善建議。然而在博彩業與澳門政治關係方面，作者卻未有留意。事實上，港澳學者如余振（Herbert S. Yee）、盧兆興（Lo Shiu-hing）對上述問題展開了研究，其研究成果分別是Yee, Herbert S., Macau in Transition: From Colony to Autonomous Region （《過渡期中的澳門︰從殖民地到自治區》）（2001）、Lo Shiu-hing, Political Change in Macao （《澳門政治變化》）（2008）。閱讀本書的〈參考書目〉部分，發覺作者只參考余振、盧兆興在九十年代發表的作品，因此他決定再出版本書前，應該增設〈延伸閱讀〉一項，補充余、盧二人，以及其他中外學者的有關澳門政治研究最新成果，並且簡單介紹這些研究成果的內容和特點，豐富讀者在這方面的認識。
