楊延昭原名延朗，為了避宋朝趙氏祖先玄朗的諱，因此改名延昭。他有楊六郎的稱號，皆因契丹人頗為懼怕他，因此稱呼他為六郎。楊延昭出生於後周顯德五年（958年），二十二歲的時候，跟隨他的父親楊業歸順宋朝，繼後又隨父親戍守邊疆。楊業殉國時，楊延昭二十九歲，不過宋廷並沒有立即加以重用，開始時派他到景州當知州，不久江淮災荒嚴重，朝廷任命他為江淮南都巡檢使，職責是「訓治甲兵、巡邏州邑、擒捕盜賊」。當時大概是宋真宗咸平元年（998年）。翌年被調回北方，初任知定遠軍，再調任保州緣邊都巡檢使，統兵一萬人，負責保州、威虜軍、靜戎軍的邊防任務。自從宋室發動的「雍熙北伐」失敗後，遼軍南侵作出報復，公元986年十二月在望都君子館殲滅數萬宋軍，侵佔了一些土地。兩年後遼軍再次南侵，被宋將尹繼倫、李繼隆擊敗，損失大量人馬。此後宋遼雙方停止了大規模戰爭。

然而公元999年楊延昭到達河北後，遼國蕭太后、聖宗皇帝再一次侵略宋朝，迫使宋真宗渡過黃河，進駐河北大名府。其間楊延昭駐守遂城，蕭太后親督大軍前來攻城，形勢對宋軍不利。當時碰巧是冬季十月，出現強烈的冷空氣，楊延昭利用這個氣候特點，命人乘夜從城上向城牆沖水，隨沖隨凍，到了天明，城牆上結起了堅硬光滑的冰層。遼兵面對滑溜溜的城池，不能架梯攻城，只好放棄進攻。楊延昭看見遼兵撤退，便出城追擊，奪得大量兵器衣甲。楊延昭在遂城取勝後，獲得宋真宗的召見，真宗問了許多邊防情形，並把延昭升為莫州刺史。咸平三年（1000年）冬，遼國再進攻遂城，楊延昭在遂城以西的羊山佈置了伏兵，然後在羊山北面與敵人交鋒，且戰且退，到了羊山西面伏兵出動，將遼軍打敗，斬獲敵將首級。楊延昭因此晉升為團練使。但是兩年後遼人攻打保州，楊延昭與楊嗣引兵拒敵，吃了敗仗，宋廷革掉楊延昭的緣邊都巡檢使職銜，還召他入京，楊延昭更差點兒遭治罪。過了一年，由於邊庭緊張，朝廷重新起用延昭，恢復他都巡檢使一職，不久又調任寧邊軍部署。

繼遼國後，北宋又面對另一個外患。銀州党項人李繼遷攻陷靈州，在西北地區與宋廷軍隊發生多次衝突。宋真宗對於同時應付兩股外患，感到憂慮，傳召楊延昭進京，徵求他的意見，真宗認為楊延昭的意見「不適機要」，沒有採納。咸平六年（1003年）六月，真宗親訂了陣圖，把鎮州、定州、高陽關三路兵力集結於定州，同時又設三支騎兵，楊延昭等領五千騎兵屯保州。同年八月，楊延昭肩負另一項任務，就是率領一萬人，掩護靜戎軍、順安軍營田河道的工程，而溝洫河道目的是消極防禦遼國騎兵。宋景德元年（1004年）閏九月，遼國蕭太后、聖宗親率大軍侵入宋境，以統軍使蕭撻凜為先鋒。楊延昭奉命從寧邊軍向北挺進，以發揮牽制遼軍的作用。隨後他被任為緣邊都巡檢。不過遼軍繼續前進，在十一月到達澶州。假如澶州失陷，遼兵可以南渡黃河，宋首都開封就會受到威脅。宋廷大臣王欽若、陳堯叟分別主張遷都金陵、成都，新任宰相寇準則堅決要求真宗御駕親征，真宗無奈答應。真宗到達澶州前，遼軍先鋒蕭撻凜在澶州被宋軍射殺身亡，遼軍士氣大挫。這個時候楊延昭向朝廷建議命令各地軍隊，守住重要道路，合力進攻遼軍。宋真宗對此當然不會支持，並派人與遼國講和，結果宋遼締結盟約，史稱「澶淵之盟」，以金錢換取和平。遼軍離開宋境，其間受到楊延昭軍隊追擊，楊延昭更帶兵追進遼國邊境，嚴厲懲罰敵人。

澶淵之盟後的一年，楊延昭獲任命為知保州，兼緣邊都巡檢使，稍後晉升為保州防禦使。同年五月，升遷為高陽關副都部署，高陽關是北方的邊防重鎮，它的北面有三關，分別是瓦橋關、益津關和淤口關，三關是前哨陣地，是當年後周世宗北伐時從遼人手上收復過來。從楊延昭成為高陽關副都部署，可見宋室對他委以重任。此後楊延昭沒有調動過職務，只是官銜曾改為英州防禦使。大中祥符七年（1014年）正月初七日，五十七歲的楊延昭在高陽關逝世。楊延昭防守河北地區接近十五年，其間他治軍嚴格，重視軍隊紀律，不過並不講究個人排場，能夠與士卒同甘共苦，若有奬賞或功勞，必先讓給部下，因此楊延昭在世時或身歿後，均深受河北軍民愛戴。