中國大陸與朝鮮半島的海岸線連在一起，朝鮮半島南端與日本列島之間有朝鮮海峽隔海相望，地域鄰近使中國與朝鮮半島上的水上交通很早便已開展，朝鮮半島且成為古代中、日兩國航路的天然中間站。《尚書》〈大傳〉：「箕子率民就封於朝鮮」，《山海經》〈海內北經〉：「倭屬燕」。中國古代文獻的這些記載和傳說，印證了東亞三國之間有悠久的交往歷史。

中國正史有徐福東渡的描述。《史記》〈淮南衡山列傳〉載，秦始皇「使徐福入海求神異物……遣振男女三千人，資之五穀種種，百工而行。徐福得平原廣澤，止王不來。」後人推測當時的航線，可能是從山東半島萊州灣出發，渡渤海至朝鮮半島的東南部，渡過朝鮮海峽進入日本北方的九州島，再經瀨戶內海抵達日本本土。這條航線，稱為「北路」。漢武帝時在朝鮮半島置玄菟、樂浪、臨屯、真番四郡，漢代以降，中國與朝鮮半島和日本的海上往來逐漸增加，於是形成了中國──朝鮮──日本的「北路航線」，另外又有中國──日本的「南路航線」，至唐代時，南北兩條航線都已相當成熟。

（一）北路航線，又分「北路北線」和「北路南線」兩條：

1. 北路北線從現時江蘇或山東沿海出發，北上橫渡渤海海峽，至遼東半島南端，沿黃海東行，過鴨綠江口，轉向東南入朝鮮灣，循朝鮮半島南下，可達朝鮮半島南端，或橫渡朝鮮海峽到日本。這條航線迂迴曲折，航程漫長，但因近海航行而比較安全，是最早運用的航線。
2. 北路南線在西晉時逐漸形成，其路線是在山東半島向東橫渡黃海中部水域，到達朝鮮半島中部的瓮津（即當時的百濟），由此處南下可至日本。這條航線的航程較短，但因橫渡黃海時海流的影響，對船舶和航行的駕船技術要求較高。隋代的裴世清出使日本、唐時的日本僧人圓仁來往中國，宋代的陳靖、劉式出使高麗，均取道這條航線。

（二）南路航線，即由中國橫渡東海至日本的捷徑。唐時，新羅重新統一高麗、百濟，中、日間的往還開始採取橫渡東海的路線，南路航線也有兩條：

1. 南路北線可由楚州（今江蘇淮安）、揚州、明州（今浙江寧波）、越州（今浙江紹興）、溫州等港口出發，循東偏北的方向橫越東海，直趨日本現時的平戶與五島列島。唐時已相當熟悉東海的氣象和水文，利用海流只要五、六天便可走畢全程。
2. 南路南線由越州、明州出發，向東橫渡東海，至日本南端奄美，然後逐島北航，越過大隅海峽至現時九州的鹿兒島，再沿現時熊本、長崎西海岸轉入瀨戶內海，抵達奈良。這是唐時日本人運用較多的航線，鑒真和尚曾經乘搭日本遣唐使的船隻走過這條海路。南路南線因為繞航日本南方島嶼，所以中國船隻大多不走此路。

自三國至宋代，在「中國──朝鮮」和「中國──日本」海路上往來的船隻以中國為多。中國航海船舶的水密隔艙結構，使海船具有良好的抗風浪性和漂浮性；中國航海人員認識東海信風的規律並能較正確地運用，在東海航行中佔有很大的優勢。但其後由於明代較長時間實行海禁，東海航路便逐漸被日船所壟斷。